Formation ROS 2

L'objectif de cet apprentissage est de transmettre une compréhension de l'écosystème ROS, de ses différentes briques logicielles réutilisables et de ses API de développement en Python.

Cette formation s'adresse aux technicien·ne·s et ingénieur·e·s en robotique ou mécatronique ayant déjà une précédente expérience de développement de scripts Python basiques et souhaitant découvrir et tester ROS.

Le programme comporte des rappels de théorie robotique et de nombreuses mises en pratique des outils ROS 2 en ligne de commande et avec Python. Le robot utilisé dans la formation est un robot à roues simulé dans différents environnements intérieurs et extérieurs, mettant en œuvre des mécanismes de planification de trajectoire et d'évitement d'obstacles.

Les objectifs

• Comprendre l'écosystème ROS, ses briques fonctionnelles et sa communauté
• Apprendre à utiliser les outils de ROS pour visualiser des données et déboguer un système existant
• Apprendre à requêter les algorithmes de cinématique et de navigation implémentés dans ROS
• Concevoir des packages ROS et développer des nœuds en Python interagissant avec les API ROS

Pré-requis

• Savoir écrire et exécuter des scripts Python basiques
• Avoir des notions sur la théorie robotique : le modèle géométrique d'un robot et l'algorithme A*
• Disposer de Ubuntu 22.04 et ROS Humble Hawksbill ou avoir un ordinateur pouvant booter sur clé USB
• Ordinateur portable à apporter

Le programme de la formation ROS 2

Jour 1

Introduction à ROS 2

• Connaître l'écosystème ROS, ses outils et ses limites
• Comprendre le middleware RMW, les mécanismes de communication par messages et les interfaces IDL
• Apprendre à interroger ROS en ligne de commande

Mise en pratique : Démarrer un robot visuel et interagir avec ses topics et services

Développement de code pour ROS 2

• Concevoir un paquet ROS comprenant un nœud Python avec rclpy
• Utiliser les outils d'affichage 2D et 3D de ROS ainsi que les outils de débogage
• Créer des publieurs, souscripteurs et services avec le RMW

Mise en pratique : Création d'un paquet et d'un nœud pilotant un robot 2D

Jour 2

Représenter et simuler un robot dans ROS

• Apprendre le format URDF pour décrire un robot dans ROS
• Utiliser le simulateur physique Gazebo pour simuler un robot et son environnement
• Connaître et charger des contrôleurs moteur

Mise en pratique : Pilotage d'un robot simulé en 3D dans des environnements virtuels

Utiliser les algorithmes de navigation de ROS

• Comprendre les problèmes résolus par le SLAM, AMCL et les planificateurs globaux et locaux
• Interagir avec ces algorithmes via une interface graphique ou une API
• Développer un nœud Python pour commander la navigation via le code

Mise en pratique : Création d'une patrouille de navigation via un nœud Python

Télécharger le programme

Le(s) formateur(s)

Yoan MOLLARD

Yoan réalise du conseil en systèmes d'information autour de l'écosystème Python, sur de nombreux domaines métiers allant du web à la mécatronique.

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FAQ

A propos de Human Coders

Human Coders c'est un centre de formation pour développeurs avec :

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